モデルベース制御 (132031) Model-based Control (132031)
 
◇ 担当教員 Instructor : 杉本 謙二(Kenji Sugimoto / すぎもと けんじ)
◇ 単位数 Credits : 1単位 ◇ 選択・必修 Required/Elective : 選択 ◇ 講義室 Room : L2
◇ 講義スタイル Style : 講義/公開
◇ 開講時期 Quarter : Ⅲ期 火曜3限

◇ 授業目的 Course goals : 現代の制御工学では対象のモデル式に基づいた制御系設計が主流となっている。そのモデルを如何にして獲得するかについて、また、獲得されたモデルを制御系設計に活用する手法について、それぞれ基礎知識を身に付ける。能動学習の試みも取り入れ、できる限り分かりやすく概観する。
In modern control engineering, we mainly design control systems based on a mathematical model of the object. In this lecture,we learn basic knowledge on how to acquire the model, and how to use it for control system design. The outline will be explained as plainly as possible by introducing the active learning technique.
◇ 授業内容 Course description : 1. 動的システムの構造と表現
Structure and representation of dynamical systems

2. システム制御のためのモデリング
Modeling for system control

3. 離散時間モデル(導入)
Discrete-time model (Introduction)

4. 離散時間モデル(発展)
Discrete-time model (Advanced)

5. モデルベース制御いろいろ
Various model-based control schemes

6. システム同定入門
Introduction to System Identification

7. モデリングと適応学習
Modeling and adaptive/learning

8. 試験
Examination

◇ 教科書 Textbook : 資料を毎回、配布する。
Handouts will be delivered in every class.
◇ 参考書 Reference materials : 推奨できる市販のテキストとしては、例えば:
足立著、制御のためのシステム同定、東京電機大学出版局
足立著、ユーザのためのシステム同定理論、計測自動制御学会
など。しかし履修のために不可欠というわけではない。

The above are textbooks that I would recommend. But they are by no means mandatory to take the course.
◇ 履修条件 Prerequisites : 古典・現代制御などの制御技術に言及するが、その知識は必須ではない。
Control technology such as classical/modern control will be mentioned but its knowledge is not mandatory.
◇ 成績評価 Grading : 試験(65%)、および教室での積極性と小テストや課題レポート(35%)により評価する。
You will be evaluated by examination (65 %) and attendance with short test/assignment (35 %).
◇ オフィスアワー Office Hours : 質問は教室内でするか、遅くとも講義を受けた当日までに質問してください。TAに相談するのも推奨します。
Ask questions, if any, just after the class, preferably in the classroom. I also recommend you to ask TA's.
◇ 配布資料 Handouts : 現在、配布資料はありません。